Criado por iniciativa da Rainha D. Amélia de Orleãns e Bragança, mulher do rei D. Carlos I, o Museu dos Coches Reaes como então se chamava, foi inaugurado no dia 23 de Maio de 1905.D. Amélia, senhora de grande cultura, toma consciência do valor patrimonial das viaturas de gala da Casa Real e com o apoio de Monsenhor Joaquim Boto, Cónego da Patriarcal de Lisboa e do Conselho do Rei e do seu Estribeiro-Mor, Tenente Coronel de Cavalaria Alfredo Albuquerque, propõe-se reuni-lo, salvaguardá-lo e apresentá-lo ao público à semelhança do que acontecera, pela primeira vez em Paris em 1900, na Exposição Universal.O local escolhido para a sua instalação foi o Picadeiro Real de Belém que deixara de ser utilizado e onde, há época, já se encontravam armazenadas algumas das principais viaturas da corte e para onde a rainha fez convergir os antigos carros nobres da Casa Real Portuguesa e respectivos acessórios, património que se encontrava disperso pelos vários depósitos e cocheiras dos palácios reais.Da primitiva colecção faziam parte 29 viaturas, fardamentos de gala, arreios de tiro e acessórios de cavalaria, utilizados pela Família Real.Após a implantação da Republica, em 1910, o Museu passa a designar-se por Museu Nacional dos Coches e o seu espólio foi enriquecido com outros veículos da Coroa, do Patriarcado de Lisboa e de algumas casas nobres.Hoje o Museu reúne uma colecção que é considerada única no mundo devido à variedade artística das magníficas viaturas de aparato dos séculos XVII, XVIII e XIX, e ao número de exemplares que integra.De entre os veículos expostos destacam-se coches, berlindas, carruagens, seges, carrinhos de passeio, liteiras, cadeirinhas e carrinhos de criança formando um interessante conjunto que permite ao visitante compreender a evolução técnica e artística dos meios de transporte utilizados pelas cortes europeias até ao aparecimento do automóvel.Completam a colecção, um núcleo de arreios de tiro, arreios de cavalaria, selas, fardamentos de gala, de armaria e acessórios de cortejo setecentistas, de que se destaca um conjunto de trombetas da Charamela Real bem como uma galeria de retratos a óleo dos monarcas da Dinastia de Bragança.

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